203 centimetara visoki krilni centar potpisao je trogodišnji ugovor vrijedan čak 90 milijuna dolara s team opcijom u posljednjoj, trećoj godini.
U NBA ligu došao je kao 47. izbor drafta 2006. godine te je kroz karijeru nosio dresove Utah Jazza i Atlanta Hawksa. U Hawkse je stigao u ljeto 2013., vrlo brzo postao možda i ključni kotačić momčadi te se isprofilirao u jednog od najboljih igrača lige na svojoj poziciji, što pokazuje i činjenica da je otada izabran na svaku NBA All–Star utakmicu.
Prošle je sezone postizao 18,1 poen po susretu (najviše u karijeri), dok je u šest susreta prvog kruga doigravanja protiv Washington Wizardsa prosjek podigao na 24,3 – nedovoljno za pobjedu protiv ekipe iz glavnog grada.
Navodno su Phoenix Sunsi i Sacramento Kingsi također “zagrizli” za dovođenje 32-godišnjeg Millsapa, no on se odlučio za odlazak u ekipu iz Colorada s kojom je povezivan još prošlog ljeta kada su ga njegovi Hawksi javno prodavali ne bi li napravili mjesta za Ala Horforda.